折臂式起重機主要包括起升機構、運行機構、變幅機構、迴轉機構和金屬結構等。 起升機構是起重機的基本工作機構，大多是由吊挂系統和絞車組成，也有通過液壓系統昇降重物的。運行機構用以縱向水平運移重物或調整起重機的工作位置，一般是由電動機、減速器、制動器和車輪組成。折臂起重機結構設計更緊湊，自重更輕，負載比更大，整體線條合理美觀。
1. 結構特點
折臂式隨車吊的所有動作為全液壓驅動，並且具有兩個變幅機構，其伸縮臂具有帶載伸縮功能，作業靈活，特別適應于在狹小空間作業，例如隧道、較矮小的廠房等。
2. 工作原理
全部採用液壓驅動實現吊臂的伸縮以及昇降，工作原理較為複雜，但是其動作的靈活度更高，無論是抬升物體還是移動物體，與直臂吊相比其用時更短。
3. 工作場景
折臂吊的轉彎半徑小，操作靈活，效率高，不占用車箱位置，易裝貨、另外，折臂吊可以安裝各種輔具，主要加裝在吊臂頭部，如工作斗、抓斗、高空作業平台、各種抓具、夾具、弔籃、螺旋鑽、板叉、裝輪胎機械手、拔樁器等，使隨車起重機具備了一機多用的功能，這就進一步擴展了折臂吊的應用場景。目前廣氾應用於園林綠化、農場樹林、低矮廠房的搬運裝備、船舶口岸等忙碌場合。
4.維修性能：伸縮油缸全部採用外置，油缸容易拆卸，維修成本更低。
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